Era appena diciottenne quando l'importatore della Ferrari Luigi Chinetti lo iscrisse a Le Mans al volante di una Ferrari 500 Testa Rossa, poiché Ricardo non poteva correre perché troppo giovane, Pedro fece coppia con José Behra, fratello di Jean Behra. Pedro tornò ogni anno a Le Mans, per un totale di 14 partecipazioni con una vittoria, nel 1968, in coppia con il pilota italo-belga Lucien Bianchi su una Ford GT40 del team J.W. Automotive Engineering Ltd. Nel 1962, il fratello Ricardo perse la vita in un terribile incidente durante le prove del Gran Premio del Messico, e in seguito alla tragica scomparsa di Ricardo, Pedro sembrava aver deciso di lasciare le corse.
Tuttavia, nel 1963 vinse a Daytona la gara del Mondiale Marche e partecipò al suo primo GP di formula 1 con la Lotus in USA e Messico, continuando a correre sporadicamente in Formula 1 fino al 1966 con la Ferrari e la Lotus. Vinse il suo primo GP, in Sud Africa, nel 1967, e diventò definitivamente un pilota di F1 correndo per la Cooper-Maserati nel 1967, la BRM nel 1968, il team privato Parnell BRM e la Ferrari nel 1969, ancora la BRM nel 1970 e nel 1971, vincendo il suo secondo GP a Spa nel 1970. Fu tra i migliori piloti della sua generazione sul bagnato, e dopo aver corso da pilota ufficiale per la Ferrari nel Campionato Mondiale Marche del 1969 con la 312 P, tornò nel team Wyer-Gulf nel 1970, al volante della Porsche 917.
In precedenza aveva già difeso, nel 1968, i colori dello stesso team e al volante di una Ford GT 40, in coppia con l'italo-belga Lucien Bianchi, aveva vinto la 24 Ore di Le Mans, sostituendo il pilota titolare di Wyer, Jacky Ickx, rimasto infortunato. Grazie anche all'apporto di Rodriguez, la Ford nel 1968 e la Porsche nel biennio 1970-71 conquistarono il Campionato Mondiale Marche. Divenne uno dei campioni più eclettici dello sport automobilistico, correndo nei campionati Can-Am, NASCAR, partecipando anche ad alcuni rallies ed infine diventando Campione nordamericano di corse su ghiaccio nel 1970. Morì in una gara del campionato Interserie, al Norisring, in Germania, l'11 luglio 1971, al volante di una Ferrari 512M della Scuderia di Herbert Müller, il suo amico svizzero col quale aveva partecipato alla Targa Florio nel 1971 al volante di una Porsche 908/3.
Rimpatriata la salma, questa venne inumata nel cimitero Panteón Español di Città del Messico, accanto al fratello Ricardo.
Era solito portare con sé una scorta di tabasco con la quale insaporiva le pietanze. Molto superstizioso, portava sempre al dito un anello, ricordo del fratello scomparso Ricardo: smarrì l'anello nel 1971 in un aeroporto statunitense e confidò alla stampa di non sentirsi più sicuro. Fece fare una copia esatta dell'anello ma ribadì ai giornalisti che non era la stessa cosa: pochi mesi dopo perse la vita al Norisring. Era sposato in Messico con Angelina Dammy, ma ha anche avuto una compagna in Inghilterra, Glenda Foreman, con la quale ha vissuto a Bray nei suoi ultimi anni, ma non ha lasciato figli.
Il primo tornante del Daytona International Speedway (il tornante a destra) è stato battezzato curva Pedro Rodríguez, e l'autodromo di Città del Messico è stato intitolato in memoria sua e del fratello Ricardo: Autodromo Hermanos Rodríguez ("fratelli Rodríguez"). Nel luglio 2006, 35 anni dopo la sua morte, una targa di bronzo è stata piazzata nel luogo del suo incidente a Norimberga, uno sforzo congiunto della Scuderia Rodríguez (la fondazione di famiglia), e le autorità cittadine. La Scuderia mantiene viva la sua memoria, e quella di suo fratello, e funziona da registro delle Rodríguez's memorabilia and cars certificandole; il suo segretario generale Carlos Jalife pubblicherà il primo volume della biografia dei Rodríguez nel 2006, con il secondo che seguirà a breve.
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Messico
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