Differenze tra le versioni di "Controllo deadbeat"

Nessun cambiamento nella dimensione ,  2 anni fa
 
 
====Evitare fenomeni di ringing====
Per capire cos'è il fenomeno del ringing e come prevenirlo bisogna studiare la dinamica della variabile di attuazione. A questo proposito si consideri un plant con tutti i poli e gli zeri nella regione di stabilità e sia <math>p_1=-a</math> un polo del controllore molto vicino al punto -1. Con questi presupposti si [[Controllo deadbeat#Metodo semplificato|dimostra]] che il controllore per ingressi a gradino si può scrivere nella forma: <math> D(z)=\frac{1}{(s-z+a)\tilde{G}_p(z)}\frac{1}{z^h-1}</math>
 
In questo caso la variabile di attuazione può essere descritta dalla funzione di trasferimento: <math>\frac{U(z)}{V(z)}=\frac{D(z)}{1+D(z)G_p(z)}=\frac{1}{\tilde{G}_p(z)(z-+a)}z^{-h}</math>.
 
Utilizzando l'espansione in fratti semplici è possibile dimostrare che il polo in -a dà un contributo alla variabile di attuazione del tipo <math>(-a)^{k}</math> cioè alternato con modulo decrescente. In altre parole si può avere una variabile di attuazione che varia in maniera molto brusca, soprattutto all'inizio, e può danneggiare gli attuatori.
Utente anonimo