Le scuole Waldorf nacquero nel quadro della rivoluzione pedagogica avviata nei primi anni del Novecento da [[Maria Montessori]] e nel contesto delle radicali trasformazioni sociali che caratterizzarono la Germania dopo la Prima guerra mondiale. LeGià dal 1907, o poco dopo, le idee della pedagogista italiana erano state apprezzate entusiasticamente da [[Annie Besant]], presidentessa della società teosofica a cui la Montessori aveva aderito nel 1899, già dal 1907 o poco dopo.<ref>Rita Kramer, ''Maria Montessori: a Biography'', New York, Putnam's Sons, 1976, p. 341.</ref> Nel decennio successivo, poi, i libri della Montessori furono tradotti e applicati nelle principali nazioni europee e negli Stati Uniti. Non deve quindi sorprendere di ritrovare anche nella pedagogia Waldorf molti punti qualificanti la rivoluzione montessoriana come la centralità educativa del bambino, l'obiettivo di favorire lo sviluppo armonioso di tutte le sue facoltà e il rifiuto di valutarne le prestazioni con voti. Trascorso un secolo di sviluppo autonomo, i due metodi ancora presentano somiglianze profonde.<ref>{{en}} Coulter, D.J. (Summer 1991). "Montessori and Steiner: A Pattern of Reverse Symmetries". ''Holistic Education Review''. '''4'''(2), 30-32. </ref><ref>{{en}} Edwards, Carolyn Pope (2002). "Three Approaches from Europe: Waldorf, Montessori, and Reggio Emilia", ''Early Childhood Research & Practice'', '''4'''(1). [http://eric.ed.gov/ERICWebPortal/custom/portlets/recordDetails/detailmini.jsp?_nfpb=true&_&ERICExtSearch_SearchValue_0=ED464766&ERICExtSearch_SearchType_0=eric_accno&accno=ED464766 Link]</ref>
La prima scuola steineriana fu fondata a [[Stoccarda]] il 7 settembre [[1919]] a seguito della richiesta di Emil Molt, direttore della fabbrica di sigarette Waldorf Astoria, di creare un'istituzione scolastica per i figli degli operai della fabbrica, dunque il movimento pedagogico deve il proprio nome alla fabbrica di sigarette. Rudolf Steiner assunse l'incarico relativo alla formazione del collegio degli insegnanti nonché di consulta dello stesso e fu sino alla morte, nel [[1925]], ''spiritus rector'' della scuola.
