Evidenze d'epoca romana presso la "Fonte per tutti" in via San Serafino da Montegranaro.
Il castello dei Signori di Loro, appartenuto ai originariamente ai monaci benedettini dell'abbazia di [[Abbazia di San Clemente a Casauria|S. Clemente ina Casauria]], nel 1101 viene ceduto dai fratelli Odemondo, Tresedio e Rimo del fu Landolfo al Vescovo aprutino Guidone<ref>{{Cita libro|autore=[[Anton Ludovico Antinori]]|titolo=Annali degli Abruzzi|anno=1971|editore=Forni Editore|città=Bologna|posizione=sub anno 1101 sub voce "Teramo"|volume=VII}}</ref>, mentre nel XII° secolo venne cedutopassa ai monaci Cistercensi della vicina Abbazia di Fiastra, è; situato nella parte più alta del paese (il monte Gemulo), caratterizza la storia di Loro, il cui nome sembrerebbe legato al [[Laurus|lauro]] ed appunto al suo castello (''Castrum Lauri'').
Successivamente, nel XIII secolo (febbraio 1299), il libero comune di Loro (l'attuale denominazione con l'appellativo "Piceno" è successiva all'Unità d'Italia) venne attratto nell'area dei castelli appartenenti a Fermo.
