Coordinate generalizzate: differenze tra le versioni

m
nessun oggetto della modifica
mNessun oggetto della modifica
mNessun oggetto della modifica
:<math>\delta W_k=(\mathbf F_k+\mathbf R_k)\cdot \mathbf{\delta x}_k</math>
Se i vincoli del sistema sono bilaterali, per il [[principio delle reazioni vincolari]] i lavori virtuali vincolari sono nulli, e cioè le reazioni sono ortogonali agli spostamenti virtuali:
:<math>\delta W_{i} = \mathbf F_i\cdot \delta \mathbf x_i</math>
 
Esprimendo <math>\mathbf{\delta x}_k</math> in funzione delle coordinate generalizzate <math>q_i</math>, e ricordando che <math>\frac{\partial \mathbf x_k}{\partial t}=0</math> per definizione di spostamento virtuale: