Ruota Mecanum: differenze tra le versioni

Si tratta di una ruota convenzionale in cui il battistrada è composto da rulli per tutta la circonferenza della ruota. Tali rulli sono solitamente ruotati di 45° sia rispetto al piano della ruota che rispetto a una linea immaginaria passante per il centro dei rulli e parallela all'asse di rotazione della ruota.<ref name="omni">{{cita web|url=http://ftp.mi.fu-berlin.de/Rojas/omniwheel/Diegel-Badve-Bright-Potgieter-Tlale.pdf|titolo=Improved Mecanum Wheel Design for Omni-Directional Robots|editore=Institute of Technology and Engineering, Massey University|data=27 novembre 2002|accesso=15 dicembre 2018|formato=pdf|nome1=Olaf|cognome1=Diegel|nome2=Aparna|cognome2=Badve|nome3=Glen|cognome3=Bright|nome4=Johan|cognome4=Potgieter|nome5=Sylvester|cognome5=Tlale}}</ref>

Una configurazione tipica dell'utilizzo di queste ruote è quella che si ha nel robot mobile URANUS, riportato in figura, in cui sono montate quattro ruote azionate da quattro motori indipendenti.<ref name="somni">{{cita web|url=https://www.cs.cmu.edu/afs/cs/user/gwp/www/robots/Uranus.html|titolo=URANUS omni-directional mobile robot|anno=1985|accesso=15 dicembre 2018|editore=Carnegie Mellon University}}</ref> In una tale configurazione, alternandole ruote consu una diagonale hanno i rulli aventidi verso sinistroopposto oa destro,quelli indelle modoruote talesull'altra diagonale, così che ogni ruota esercitiesercita una forza con un angolo grossomodo retto rispetto all'interasse diagonale su cui essa si trova,. ilIl veicolo risulta quindi stabile e può essere fatto muovere in ogni direzione e ruotare variando la velocità e la direzione di rotazione di ogni singola ruota.<ref>{{cita web|editore=PRISMA Lab - Università degli Studi di Napoli Federico II|url=http://www.prisma.unina.it/courses/Introduzione_Robotica.pdf|titolo=Introduzione alla robotica|p=25|accesso=20 maggio 2020|formato=pdf|nome=Bruno |cognome=Siciliano}}</ref><br/ >Facendo muovere tutte e quattro le ruote nella stessa direzione si otterrà un movimento in avanti o indietro, facendo girare le ruote poste su un lato in senso contrario rispetto a quelle poste sull'altro lato si otterrà un movimento rotatorio e facendo girare le ruote poste su una diagonale in senso contrario rispetto a quelle poste sull'altra diagonale si otterrà un movimento laterale. La combinazione di tali movimenti, poi, permette di muovere il veicolo in ogni direzione effettuando simultaneamente ogni tipo di rotazione senza cambiare mai la direzione delle ruote.<ref name="yogi">{{cita web|url=https://patentyogi.com/american-inventor/reinventing-wheels-mecanum-wheels-that-can-move-a-vehicle-in-any-direction/|titolo=Reinventing wheels – Mecanum wheels that can move a vehicle in any direction|accesso=15 dicembre 2018|editore=Patent Yogi}}</ref><ref>{{YouTube|id=SNGLovxtgDI|autore=Navin Khambhala|titolo=How to Make a Robot with Mecanum wheels at Home}}</ref>