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{{Vedi anche|Età regia di Roma|Repubblica romana|Impero romano}}
Era formata in [[repubblica romana|epoca repubblicana]] da [[cittadinanza romana|cittadini romani]], inquadrati in unità chiamate [[legione romana|legioni]] (formate per lo più da fanteria ''pesante''), e truppe alleate (''[[socii]]'') alle [[ala (esercito romano)|ali]] dello schieramento. All'interno delle legioni vi erano
In seguito alla riforma di [[Gaio Mario]] ([[104 a.C.]] circa) ed alla [[guerra sociale]] ([[91 a.C.|91]]-[[88 a.C.]]), nuovi reparti di fanteria alleata (per lo più "leggera") furono inquadrati a fianco delle [[legione romana|legioni]] (ormai composte di soli elementi di fanteria "pesante"). Si trattava degli ''[[auxilia]]''.
Con la riorganizzazione di [[Augusto]], alle forze di fanteria "pesante" (legioni) furono affiancate in modo
Il degno completamento tattico della fanteria ("pesante" e "leggera") era, infine, oltre all'[[artiglieria (storia romana)|artiglieria]] ed il [[Genio militare (storia romana)|genio]], la [[cavalleria (storia romana)|cavalleria]], normalmente posta alle ''[[ala (esercito romano)|ali dello schieramento]]''.
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