Secondo teorema di König: differenze tra le versioni
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Per un [[corpo rigido]], il termine che viene sommato all'energia del centro di massa rappresenta l'energia di rotazione attorno all'asse istantaneo di rotazione passante per il centro di massa. Infatti dal teorema fondamentale della [[cinematica del corpo rigido]]:
:<math> T = \frac 12 M v_\text{CM}^2 + \sum_n \frac{1}{2} m_i {\boldsymbol \omega \times \mathbf r}^2 = \frac 12 M v_\text{CM}^2 + \frac 12 \omega_i (\sum_j (\sum_n \frac{1}{2} m_n \mathbf r^2)_{ij} \omega_j) = \frac 12 M v_\text{CM}^2 + \frac 12 \boldsymbol \omega \cdot (\mathbf I \boldsymbol \omega_j) </math>
Globalmente l'energia cinetica assume quindi la forma:
| |||