R/ [[Lucio Emilio Paolo Macedonico|Lucio Emilio Paolo]] il vincitore di Pidna, a destra di un [[trofeo]], a sinistra [[Perseo di Macedonia]] ed i figli]]
Nella battaglia stessa, iniziata alle 15.00 circa e terminata un'ora dopo,<ref>{{cita libro|autore=Plutarco|titolo=Vita di Emilio Paolo|librolibri=15}}</ref> l'[[esercito macedone antigonide|esercito macedone]] sembrò essere sul punto di vincere. La [[Falange (militare)|falange]] iniziò la battaglia avanzando contro i Romani, che cercarono in un primo momento di penetrare nello schieramento nemico. Non essendo ciò possibile, iniziò una loro lenta ritirata programmata. Le falangi continuarono ad inseguirli con foga ed a causa di questa e dell’irregolarità del terreno collinare che incontrarono proseguendo contro i Romani, il fronte non rimase più unito e compatto. I Romani si raggrupparono quindi in vari punti fra le colline senza far rimaner compatto il loro fronte ed attaccarono i Macedoni nei punti scoperti del loro schieramento. La falange quindi, penetrata soprattutto dalla destra romana che poi avanzò verso il centro dello schieramento nemico, venne distrutta nel corpo a corpo nel quale erano migliori i Romani.
Vista la disfatta della [[fanteria]], la [[cavalleria]] macedone, che non aveva combattuto, preferì ritirarsi piuttosto che combattere: del resto erano morti già 20.000 soldati ed 11.000 ne erano stati fatti prigionieri.
