Loop transfer recovery: differenze tra le versioni

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== LTR: Loop Transfer Recovery ==
Metodo che permette di avere le caratteristiche di un controllo ottimo per sistemi in cui lo stato va stimato. L'osservatore è sintetizzato tramite un filtro ottimo ([[filtro di Kalman]])
 
 
Supponiamo di dover controllare un sistema S e di non avere a disposizione strumenti tecnologici per misurarne in maniera accettabile lo stato <math> x </math> istante per istante. Bisogna perciò stimare lo stato mediante un osservatore. Lo schema più usato per ottenere stime aventi buone prestazioni è l'osservatore ottimo di Luenberger,detto anche [[filtro di Kalman]].
Indichiamo con <math>\widehat{x}</math> il valore dello stato stimato.
Per controllare il sistema mediante la tecnica di reazione dello stato utilizziamo la coppia osservatore-controllore: con il filtro di Kalman si ricava una approssimazione dello stato "reale" del sistema <math>\widehat{x}</math>,si utilizza poi il vettore <math>\widehat{x}</math> per effettuare la reazione dello stato. Il teorema di separazione garantisce che è possibile progettare in maniera indipendente l'osservatore e il controllore senza alterare il comportamento del sistema a regime(cioè quando i modi propri sono estinti).
Tuttavia il segnale di controllo in uscita dalla coppia osservatore-controllore( che consiste tipicamente in un algoritmo numerico che gira su un sistema in tempo reale), non è perfettamente proporzionale al segnale di potenza che l'attuatore imprime al sistema, a causa di errori di modellazione,non linearità, dinamiche dell'amplificatore e dell'attuatore trascurate per avere maggiore semplicità nel modello matematico.
A causa di tali disturbi lo stato stimato <math>\widehat{x}</math> sarà diverso a regime dallo stato reale del sistema <math> x </math> .
Il Loop Transfer Recovery fornisce una tecnica che permette di compensare in maniera accettabile l'errore di stima.
 
[[Categoria:ingegneria dell'automazione]]