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* Paolo Bolzern, Riccardo Scattolini, Nicola Schiavoni. ''Fondamenti di controlli automatici''. McGraw-Hill Companies, giugno 2008. ISBN 978-88-386-6434-2.
* {{en}}Bernd Girod, Rudolf Rabenstein, Alexander Stenger, ''Signals and systems'', 2nd ed., Wiley, 2001, ISBN 0-471-98800-6 p. 50
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* {{en}} Karsuhiko Ogata. ''Modern Control Engineering''. Prentice Hall, 2002.
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