[[File:Kentosaurus size comparison with human.png|thumb|left|Dimensioni di ''Kentrosaurus'' in confronto ad un [[uomo]].]]
Rispetto ad altri stegosauridi come lo ''[[Stegosaurus]]'', l' ''[[Hesperosaurus]]'', il ''[[Dacentrurus]]'' o il ''[[Tuojiangosaurus]]'', il ''Kentrosaurus'' era di dimensioni nettamente inferiori ma comparabili con quelle dell'di ''[[Huayangosaurus]]''. Un esemplare adulto poteva raggiungere una lunghezza totale di 4,50 metri (15 ft), di cui poco più della metà era costituita dalla coda. Tuttavia nuovi resti indicano che alcuni esemplari potevano raggiungere una lunghezza di circa 5,50 metri (18 pft). Nel 2010, [[Gregory S. Paul]] stimò un peso di circa settecento kg, per un animale di quattro metri. Tuttavia una successiva stima sul peso, portò ad un peso tra 1 e 1,5 tonnellate, a seconda della muscolatura della [[Coda (anatomia)|coda]].
La lunga coda deldi ''Kentrosaurus'' indica che la posizione del [[Centro di massa|centro della massa]] è insolitamente lontana per un animale [[quadrupede]]. La muscolatura poggiava proprio di fronte all'anca, in una posizione di solito riscontrata nei dinosauri bipedi. Tuttavia, i [[Femore|femori]] in questi animali erano dritti, al contrario dei normali dinosauri bipedi, il che indica una posizione dell'arto diritta e verticale. Il che indica che le zampe posteriori, se disposte di massicci muscoli, sorreggevano circa il 90% del peso dell'animale, mentre le zampe anteriori, più robusti ma più corti, sostenevano circa il 10-15% del peso corporeo dell'animale.
