Controllore (strumento): differenze tra le versioni
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[[File:Pneumatische regelaar.jpg|thumb|upright=1.4|Controllore pneumatico con azione PID.]]
Il '''controllore''' o '''regolatore''' o '''compensatore dinamico''' è l'[[Strumentazione di controllo|organo]] che determina l'andamento delle variabili di controllo in un problema di [[controllo automatico]].
Ogni controllore, per agire in maniera opportuna sul processo, deve necessariamente avere delle informazioni sul [[segnale di riferimento]]; infatti l'obiettivo del controllore, nell'esercizio dell'azione di controllo, è quello di far sì che l'andamento della [[variabile controllata]] non si discosti troppo dall'andamento del segnale di riferimento stesso.
Quando il controllore possiede informazioni solo sul segnale di riferimento o eventualmente anche sul [[Rumore (elettronica)|disturbo]], si dice "in anello aperto" (in inglese ''feedforward''). Se il controllore invece possiede anche informazioni sulla variabile controllata (o eventualmente su variabili dipendenti da quella controllata) si dice "in anello chiuso" o in [[retroazione]] (in inglese ''feedback''). Se tale informazione è parziale, si ricorre ad un [[osservatore dello stato]] che produce una stima delle variabili controllate istante per istante.
L'applicazione tipica si ha in presenza di un [[sistema dinamico lineare stazionario]], per il quale si vogliono ottenere diversi tipi di [[Teoria della stabilità|stabilità]], come la [[stabilità interna]] o quella [[Stabilità esterna|esterna]]. Facendo riferimento ai sistemi causali, ovvero nei sistemi in cui le uscite non dipendono dai valori futuri degli ingressi, la [[funzione di trasferimento]] ha un [[polinomio]] a denominatore di grado non inferiore al grado del polinomio a numeratore. Se gli [[Zero (analisi complessa)|zeri]] dei denominatori, che sono i [[Polo (analisi complessa)|poli]] della funzione di trasferimento, appartengono al semipiano a [[parte reale]] positiva del [[piano complesso]], il sistema è ''instabile'' e la [[risposta all'impulso]] [[Limite (matematica)|tende]] ad un valore [[infinito (matematica)|infinito]] al crescere del tempo.
Se invece i poli della funzione di trasferimento appartengono al semipiano a parte reale negativa del [[piano complesso]], il sistema è ''asintoticamente stabile'' e la risposta impulsiva tende [[asintoto|asintoticamente]] a zero al crescere del tempo. Se, infine, i poli della funzione di trasferimento appartengono alla retta verticale a parte reale nulla del [[piano complesso]] ed hanno [[Radice (matematica)#Molteplicità di una radice|molteplicità]] singola, il sistema è ''semplicemente stabile'' e la risposta all'impulso è maggiorata in [[valore assoluto]] da un certo valore al crescere del tempo.
Per determinare come variano le posizioni dei poli e degli zeri al variare dei [[Guadagno (elettronica)|guadagni]] associati al regolatore che si vuole progettare per stabilizzare il sistema, si usano particolari grafici, quali ad esempio il [[diagramma di Bode]], il [[diagramma di Nyquist]] e il [[luogo delle radici]].
==Voci correlate==
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