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Nel [[Civil law|diritto continentale]] una delle prime formulazioni importanti a livello legislativo del principio, affermatosi in alcune zone d'Europa dal tardo medioevo, è la dichiarazione dei diritti dell'uomo e del cittadino del [[1789]]: da essa discende la formulazione poi recepita, a livello del diritto internazionale moderno, dalla [[Dichiarazione universale dei diritti umani|Dichiarazione universale dei diritti dell'uomo]], adottata dall'[[Assemblea generale delle Nazioni Unite]] il 10 dicembre [[1948]] - che ha sancito tale diritto mediante il suo articolo 9: ''Nessun individuo potrà essere arbitrariamente [[arresto|arrestato]], [[detenzione|detenuto]] o [[esilio|esiliato]]'' - e dal [[Convenzione internazionale sui diritti civili e politici|Patto sui diritti civili e politici]] delle [[Nazioni Unite]] del [[1966]].
 
In [[Italia]], il diritto alla [[Principio di legalità|legalità]] della restrizione della [[libertà personale]] fu sancito dall'articolo 26 dello [[Statuto Albertino]] (1848), ripreso dagli articoli 13, 24, 25 della [[Costituzione della Repubblica Italiana|Costituzione repubblicana]]. La conseguenza, in termini di riscontro della legalità del mandato di cattura o di custodia cautelare, fu sin dal secondo dopoguerra tratta mediante le modifiche del [[Codice di procedura penale italiano]], in virtù delle quali la [[Udienza di convalida dell'arresto o del fermo|convalida dell'arresto]] (oggi art. 391 c.p.p.) avviene nell'arco di 48 ore (e salvo il potere dell'ufficiale di P.G. o del P.M. di disporre la liberazione immediata dell'arrestato, ove non ne esistano i presupposti).
 
Un'ulteriore conseguenza fu tratta nel [[1982]] con l'istituzione del [[Tribunale della libertà]]: oggi esso viene regolato dagli art. 309 e 310 del [[Codice_di_procedura_penale_italiano#Il_codice_Vassalli |codice Vassalli]] (riesame o appello avverso misure cautelari, che hanno tempi strettissimi per il giudizio sulla liberà personale dell'indagato o imputato).