Il club è stato fondato nel 1902 da Joseph Germain, un appassionato di calcio, mentre Émile Sinoir è stato il primo presidente del club. A quel tempo, i giocatori scendevano in campo con magliette rosse e pantaloncini neri e le partite venivano giocate a Senelle, nel distretto di Laval. Nel 1903, il club partecipò al campionato bretone per la prima volta, cambiando i colori delle divise con una combinazione verde e bianca; solo nel 1918 il club assunse l’attuale colore societario, l’arancione . Nel 1930, il club iniziò a giocare le proprie partite casalinghe allo Stade Francis Le Basser.
Tra il 1931 ed il 1963 il club ha militato continuamente nei bassi livelli dilettantistici, mentre nella stagione 1964 riesce ad accedere nella terza divisione, l’attuale Championnat National. A sorpresa, il piccolo club riesce a trionfare in quella stagione e ad ottenere la prima promozione in Ligue 2, nella quale ci rimane per 12 anni consecutivi.
Nel 1976, la squadra raggiunge per la prima volta nella storia la massima divisione del calcio francese. Pur essendo una outsider del torneo, il club mostra un buon calcio ed ottiene numerose salvezze. Grazie ad un incredibile 5º posto, il Laval si qualifica per la Coppa UEFA 1983, l’unica apparizione europea della sua storia, dove elimina la Dinamo Kiev, prima di essere battuto dall'Austria Vienna. Nel 1989, il club venne retrocesso in seconda divisione, dopo 13 anni nella prima. Nella stagione 2005-06, il club è stato retrocesso in terza divisione dove è rimasto per due stagioni, per poi trovare nuovamente la promozione in Ligue 2 al termine della stagione 2008-09. L’avventura in seconda divisione dura fino alla stagione 2016-17 che viene conclusa con un pessimo ultimo posto, ottenendo 30 punti (5 vittorie e ben 15 pareggi). Il club milita, tuttora, nella terza divisione.
