Fondato il 23 luglio 1902 come Rotterdamse Voetbal en Atletiek Vereniging Excelsior, assieme al Feyenoord e allo Sparta Rotterdam, è una delle tre squadre professionistiche di Rotterdam, tuttavia anche la meno blasonata.
Il club è stato fondato il 23 luglio 1902 e prima era conosciuto con il nome di Rotterdamse Voetbal en Atletiek Vereniging Excelsior. Il club è stato, fino al 2006, una società satellite del ben più blasonato Feyenoord e grazie a questo sodalizio ha ricevuto soldi e giocatori. Attualmente l'intesa prosegue solo tra le squadre giovanili.
Dopo 5 stagioni consecutive in Eredivisie, senza mai ottenere grandi traguardi, il club conclude al 16º posto al termine della stagione 2018-2019, ottenendo un posto negli spareggi promozione/retrocessione contro il RKC Waalwijk, giunto ottavo in Eerste Divisie. Nonostante i favori del pronostico, il club di Rotterdam cade per 2-1 in trasferta e viene fermato sull’1-1 tra le proprie mura, retrocedendo, di conseguenza, in seconda divisione.
L'Excelsior gioca le sue partite casalinghe allo Stadion Woudestein di Rotterdam; venne inaugurato il 9 settembre 1939 e ricostruito tra il 1997 e il 2000. Ha una capienza di 3.527 posti disponibili, fatto che lo rende il più piccolo stadio di una squadra di Eredivisie.
Lo stemma del club è stato modificato più volte dalla fondazione dell'Excelsior nel 1902. Il primo era composto da due cerchi concentrici: uno con i colori del club, il rosso ed il nero, e l'altro con la dicitura "R.V. & AV Excelsior", riferito al nome ufficiale del club alla fondazione, ovvero "Rotterdamsche Voetbal en Athletiek Vereniging Excelsior". Le successive versioni dello stemma hanno presentato soltanto minime modifiche rivolte alle scritte: nella stagione 1984-1985 la scritta è stata cambiata in "Sportclub Excelsior", nel 2002, dopo la scissione formale tra professionisti e dilettanti, è stata cambiata in "S.B.V. Excelsior"; infine nel 2021 la scritta è stata cambiata con la dicitura "Excelsior Rotterdam", in riferimento alla città in cui ha sede il club.[2]