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[[Image:Insect antennae comparison.jpg|thumb|right|200px|L'evoluzione ha prodotto una straordinaria variabilità tra gli insetti. Nell'immagine alcune delle possibili forme di antenne.]]
Le relazioni tra insetti ed altri gruppi animali rimangono incerte. Sebbene essi vengano tradizionalmente associati ai [[millepiedi]] e [[
Il più antico insetto [[fossile]] conosciuto è ''[[Rhyniognatha hirsti]]'', risalente al [[Devoniano]], circa 396-407 milioni di anni fa.<ref name="EngelGrim">[http://www.nature.com/nature/journal/v427/n6975/full/nature02291.html] [[Michael S. Engel]] and David A. Grimaldi. (2004). New light shed on the oldest insect. ''Nature'' '''427''': 627-630 (12 February 2004) | doi:10.1038/nature02291</ref>
Questa specie possedeva già delle madibole '''''dicondiliche''''', una caratteristica associata agli insetti alati, suggerendo che le ali si fossero già evolute in quel periodo. Di conseguenza, il primo insetto sarebbe probabilmente apparso in un periodo antecedente, cioè nel [[Siluriano]].<ref name=EngelGrim/>
L'origine delle [[ala degli insetti|ali degli insetti]] rimane comunque ignota, poichè i primi insetti alati finora conosciuti apparivano già capaci di librarsi in volo. Inoltre, alcuni insetti estinti possedevano sul primo segmento del torace un punto d'attacco per un ulteriore paio d'ali, da addizionare alle altre due coppie. Per il momento nulla suggerisce che gli insetti possano aver avuto successo anche prima della comparsa delle ali.
[[Pennsylvanian|Late Carboniferous]] and [[Cisuralian|Early Permian]] insect orders include both several current very long-lived groups and a number of Paleozoic forms. During this era, some giant dragonfly-like forms reached wingspans of 55 to 70 cm, (22-28 in) making them far larger than any living insect. This gigantism may have been due to higher atmospheric oxygen levels that allowed increased respiratory efficiency relative to today. The lack of flying vertebrates could have been another factor.
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The remarkably successful Hymenopterans appeared in the [[Cretaceous]] but achieved their diversity more recently, in the [[Cenozoic]]. A number of highly-successful insect groups evolved in conjunction with [[flowering plants]], a powerful illustration of [[co-evolution]].
Durante il [[Cenozoico]] si svilupparono molti [[genere (tassonomia)|generi]] di insetti moderni, alcuni di essi spesso ritrovati in perfette condizioni all'interno dell'[[ambra]] e così comparati più facilmente con le specie attuali. La disciplina biologica che studia gli insetti fossili viene detta [[paleoentomologia]].
===Coevoluzione===
{{vedi anche|Coevoluzione}}
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