L'antecedente storico dell'usucapione è rappresentato dall'antico [[usus]], istituto di già dalla [[Legge delle XII tavole]]. Esso consisteva nell'esercizio concreto di un [[potere]], che perdurando per un biennio o per un singolo anno portava all'acquisto definitivo del potere stesso. TramiteTrami ''usus'' ad esempio era possibile acquistare il potereusucapione di ''[[manus]]'' sullaun donnaterreno.
In seguito i [[giuristi romani]] crearono il differente istituto dell''''usucapio''', discendente dall''''usus''', che a differenza di quest'ultimo portava solo all'acquisto della proprietà in base alla ''[[possessio]]'' di una cosa.
Potevano essere oggetto di [[usucapio]] sia le [[bene mobile|cose mobili]] sia le [[bene immobile|cose immobili]], purché si trattasse sempre di ''[[res corporalis]]''. Ne erano escluse, per antica disposizione risalente alle XII tavole le ''res furtivae'', ossia le cose che erano state rubate al legittimo proprietario, e le ''res vi possessae'', le cose sottratte al legittimo [[possessore]] con [[violenza]]. La usucapione poteva essere finta tramite un [[actio publiciana]].
Il primo [[documento]] noto in lingua [[volgare]] italiana è costituito dai [[Placiti cassinesi]], che sono delle testimonianze in una disputa di usucapione di un terreno.
