I lavori intorno ad un missile balistico a medio raggio con rampa di lancio mobile furono intrapresi dal [[KB Arsenal]] nel [[1958]]. Lo sviluppo, del nuovo sistematuttavia, fu ufficialmente autorizzato solo il [[4 aprile]] [[1961|di tre anni dopo]], ed il primo lancio venne effettuato nel [[settembre]] [[1965]]. L’RTIl nuovo missile, che ricevette il nome di RT-15, fu presentatomostrato in pubblico per la prima volta indurate una parata sulla [[Piazza Rossa]] nel [[novembre]] [[1967]], anche se l’[[intelligence]] occidentale aveva avuto modo di osservarne il cilindro di lancio già dal [[maggio]] di due anni prima<ref name="globalsecurity.org"/>.
Le prove del nuovo sistema d’arma vennero effettuate tra il [[1966]] ed il [[1968]]. Al termine di queste, nenonostante fufossero raccomandatastate lacoronate produzioneda in serie. Tuttaviasuccesso, il Ministero della Difesa sidecise opposedi aopporsi questaalla decisione,produzione edin ilserie: programmala venneconseguenza cancellatofu la cancellazione del programma, nel [[marzo]] [[1970]]. Complessivamente, furono effettuati 10 lanci sperimentali, e vennero schierati in tutto 30 esemplari operativi, tutti nelle regioni orientali dell’Unione Sovietica<ref name="globalsecurity.org"/>.
L’intelligence occidentale inizialmente identificò il missile con il nome in codice NATO di '''Scamp'''. Questa designazione, tuttavia, era riferita al cilindro di lancio, che era stato avvistato nel maggio 1965precedentemente. Il missile vero e proprio, osservato nella già citata parata a [[Mosca]], fu chiamato invece '''Scapegoat'''. Solo successivamente si comprese che si trattava delle due componenti del medesimo sistema d’arma<ref name="globalsecurity.org"/>.
