Le sue origini si perdono nel lungo trascorrere del tempo, mentre la leggenda conferisce ad [[Ulisse]] la fondazione della città. Il Re di [[Itaca]], mentre stava tornando a [[Troia]], approda, dopo una tempesta, in una zona pianeggiante tra il fiume [[Corace (fiume)|fiume Corace]] e il fiume Alessi, qui avrà origine Squillace. Altre fonti storiche vedono in [[Menesteo]] il fondatore della città. Il primo nome che si conosce del comune è Skyllation, località che divenne un importante centro di comunicazione e un porto militare e commerciale di grande importanza. Il suo porto viene perfettamente descritto da [[Virgilio]] nell' ''[[Eneide]]'': “...''.Hinc sinus Hercules si vera est fama Tarenti cernitur, attolit se diva Lacinia contra. Caulonisque arces et navifragum Scylaceum ..."''<ref>Trad. Lat " .... ''di qui si scorge il golfo di Taranto sacro ad Ercole, se è vero quanto si dice, e di fronte si erge la dea Lacinia e le rocche di Caulon e Scylaceum che infrange le navi''."
