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Le notizie più antiche che menzionano gli Hohenzollern risalgono al 1061. L'origine, accettata dagli studiosi, dei conti di Zollern, risale alla dinastia Burchardinger.
Dopo la morte di Federico III di Norimberga, i figli si divisero le terre di famiglia tra loro: il maggiore, Corrado III, ricevette il burgraviato di Nuremberg nel 1218 dal fratello più giovane, fondando quindi la linea di Franconia degli Hohenzollern; il fratello minore, Federico IV, fondò invece la linea sveva. La linea di Franconia si convertì al Protestantesimo mentre la linea sveva rimase Cattolica.
A partire dal XIV secolo, la linea di Franconia intraprese un'espansione attraverso matrimoni e acquisto di terre. La casata aggiunse gradualmente possedimenti alle proprie terre, all'inizio con piccole acquisizioni, come le margravie di Ansbach nel 1331 e Kulmbach nel 1340. Tuttavia, la concessione del Brandeburgo e l'eredità del Ducato di Prussia portò gli Hohenzollern dal rango di famiglia principesca minore a una tra le più importanti d'Europa. Questa linea appoggiò inoltre gli Hohenstaufen e gli Asburgo come reggenti del Sacro Romano Impero durante il XII e il XV secolo, il che li ricompensò con numerosi benefici territoriali.