Ha un fratello minore, Pol, anche lui motociclista professionista[2] e una sorella minore, Mariona. Sposato con Laura Montero dal 2014, la coppia ha due gemelli, Max e Mia (5 giugno 2018).
Nel 2005 corre la sua prima stagione completa nel motomondiale nel team Seedorf RC3 - Tiempo Holidays, con compagno di squadra Álvaro Bautista, terminando la stagione 16º con 36 punti e ottenendo come miglior risultato un settimo posto in Cina. Nel motomondiale 2006 passa al team Wurth Honda BQR iniziando la stagione in 125, per poi passare a correre nella classe 250 dal GP d'Olanda nello stesso team, con compagno di squadra Arturo Tizón, terminando la stagione 19º con 20 punti e ottenendo come miglior risultato un nono posto in Malesia; in 125 invece non ha ottenuto punti, infatti il suo miglior risultato è stato un sedicesimo posto in Cina. Nel 2007 continua in 250 con l'Aprilia RSV 250 del team Blusens Aprilia, terminando la stagione 15º con 47 punti e ottenendo come miglior risultato un decimo posto in Malesia. Nel 2008 passa al team Lotus Aprilia, con compagno di squadra Alex Debón, terminando la stagione 12º con 92 punti e ottenendo come miglior risultato un quinto posto in Malesia. Nel 2009 corre due Gran Premi in 250 per il team Balaton Racing in sostituzione dell'infortunato Balázs Németh, ottenendo come miglior risultato un quarto posto nei Paesi Bassi e terminando la stagione 20º con 22 punti.
Nel 2010 corre nello stesso team, con compagno di squadra Mika Kallio. Il occasione del GP di Germania rimane coinvolto con Álvaro Bautista (illeso) e Randy de Puniet (frattura scomposta di tibia e perone alla gamba sinistra) in un incidente dove riporta la frattura alla sesta vertebra cervicale e un piccolo taglio su ginocchio. Ottiene come miglior risultato due ottavi posti (Italia e Australia) e termina la stagione al 14º posto con 65 punti. Nel 2011 passa in Moto2 con la Kalex Moto2 del team Pons HP 40; il compagno di squadra è Axel Pons. Ottiene un terzo posto in Catalogna e termina la stagione al 12º posto con 76 punti.[6]
Nel 2012 torna in MotoGP, ingaggiato dal team Power Electronics Aspar, che gli affida una ART GP12 (moto che rispetta il nuovo regolamento per le CRT); il compagno di squadra è Randy de Puniet. Ottiene come miglior risultato un ottavo posto in Malesia e termina la stagione al 12º posto con 74 punti, risultando essere il migliore dei piloti dotati di moto CRT. Nel 2013 rimane nello stesso team. Ottiene come miglior risultato quattro ottavi posti (Italia, Catalogna, Paesi Bassi e Germania) e termina la stagione all'11º posto con 93 punti, confermandosi primo nel contesto dei piloti alla guida di moto CRT.
Nel 2014 passa al team Forward Racing, alla guida di una Forward Yamaha con specifiche Open; il compagno di squadra è Colin Edwards. Ottiene la sua prima pole position in carriera nel motomondiale al GP d'Olanda, mentre al GP d'Aragona giunge secondo realizzando il suo primo piazzamento a podio in MotoGP.[7] Conclude la stagione al 7º posto con 126 punti, risultando essere il migliore dei piloti dotati di moto Open.
Nel 2015 passa alla Suzuki; il suo compagno di squadra è Maverick Viñales. Il 13 giugno 2015 riesce ad ottenere la seconda pole position in carriera al GP di Catalogna, riportando la Suzuki a scattare dalla prima casella in griglia dopo 8 anni (l'ultima pole della Suzuki risaliva al 2007, conquistata da Chris Vermeulen).[8] Chiude la stagione all'undicesimo posto con 105 punti. Nel 2016 rimane nello stesso team, ottenendo come miglior risultato un quarto posto in Giappone e terminando la stagione all'11º posto con 93 punti.
Nel 2017 passa alla guida dell'Aprilia RS-GP dell'Aprilia RacingTeam Gresini; il compagno di squadra è Sam Lowes. Ottiene come miglior risultato due sesti posti (Qatar e Aragona) e termina la stagione al 15º posto con 62 punti. In questa stagione è costretto a saltare il Gran Premio della Malesia a causa della frattura del quarto metacarpo della mano sinistra rimediata nel precedente GP d'Australia. Nel 2018 rimane nello stesso team, con compagno di squadra Scott Redding. Ottiene come miglior risultato un sesto posto in Aragona e termina la stagione al 17º posto con 44 punti. In questa stagione è costretto a saltare il Gran Premio di Germania a causa di una contusione toracica rimediata nel warm up.
Nel 2019 rimane nello stesso team, con compagno di squadra Andrea Iannone; ottiene come miglior risultato un settimo posto in Aragona e termina la stagione al 14º posto con 63 punti. Nel 2020 rimane nello stesso team. Ottiene come miglior risultato un ottavo posto in Portogallo e termina la stagione al 17º posto con 42 punti.[9] Nel 2021 rimane nello stesso team, con compagno di squadra Lorenzo Savadori. La moto italiana si dimostra da subito molto più competitiva, tanto da permettere a Espargaró di concludere con frequenza nelle prime dieci posizioni: in particolare, nel Gran Premio di Gran Bretagna, dopo essere partito dalla seconda fila, conclude la gara in terza posizione, regalando ad Aprilia il primo podio in MotoGP.[10] Chiude la stagione all'ottavo posto con 120 punti.[11]
Nella stagione 2022, in cui Aprilia si ripresenta come factory team, ottiene la pole position del Gran Premio d'Argentina e il giorno seguente termina la gara in prima posizione, ottenendo la sua prima vittoria assoluta nel motomondiale, corrispondente anche alla prima vittoria della casa di Noale in classe regina; nella stessa gara completa l'hat trick facendo registrare anche il giro veloce.[12] Espargaró ottiene quattro terzi posti consecutivi, dal Gran Premio del Portogallo al Gran Premio d'Italia, risultati che portano il pilota momentaneamente al secondo posto in classifica. Rimane in corsa per il titolo per buona parte del campionato chiudendolo al quarto posto.[13] Le sue prestazioni, unite a quelle del compagno di box Maverick Viñales, contribuiscono a portare Aprilia al terzo posto nella classifica costruttori (miglior risultato di sempre della casa veneta in top class)[13] oltreché al medesimo nella classifica a squadre.[13] Nel 2023, settimo anno con Aprilia, conquista due vittorieː a Silverstone a al Montmelò, in quest'ultima vince anche la sprint del sabato. Conclude il campionato al sesto posto.[14]
Spagna
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